Figure创始者Brett Adcock直言，「会跳舞之机器者并不稀奇，难之为实现智能控制」。
比如于拧瓶盖差事中，它能实时感知摩擦力之变化，施加连续且可控之旋转力。
此一切，皆要归功于S1。
它为Figure AI推出之最新机器者，搭载之其最新之Helix 02体系。
体系2仍然为语义推演层：办理场景、体谅言辞，并为S1生成潜于宗旨。
Helix02正为如此。
于视频中，Figure03于厨房里「像者一样」干起活来，全程无需者工干预。
第四回合：再次启动腿部（转身，走）。
Figure投喂之超过1000小时之关节级重定向苍生运动数据，而S0则为于不断之仿真模拟中，模仿此些苍生之动作。
此标志之Helix02突围之几十年来旧俗机器者领域最棘手之难题之一：真正一统行走与操作。
输出，通过覆盖整名机器者之关节级控制：包括双腿、躯干、头部、手臂、手腕以及每一根手指。
若说全身协同让Figure03之行动有之「者样儿」，彼么手部操作之演进，则让它真正具备之「干细活」之本领。
此需手掌级别之视觉回馈以及触觉引导之精准抓取。
Figure03之一些小动作，直接把甚多网友皆看呆之。
S2会听懂此句话，把它拆解成「走到水槽」「拿起杯子」「走到洗碗机」「放好」等一系列意图； 还有网友认为Figure 03只能做到于饭后清理餐桌、把餐具放进洗碗机此些还不够，还要能够筹划餐食并订购食材。
但Figure 03只为身体顺势一转，用胯部轻轻一顶，就把抽屉关上之，动作丝滑如行云流水，就像者们于厨房中忙乱时之下意识动作一样。
Figure 03须从药盒中定位并取出一粒小药片，而药片常常被遮挡无法被头部摄像头看到。
https://www.figure.ai/news/helix-02 S0为机器者提供「运动直觉」，它为一名用于机器者全身控制之根基模型，为Helix 02物理具身之核心根基。
第三回合：抓住物体（收回手臂）。
Figure03须于施加延续且受控之旋转以拧下瓶盖时，保瓶子之稳固，同时免除打滑或压碎容器。
Figure 03须精确推进注射器活塞，以释放指定体积之液体，此需具备触觉回馈之力控驱动，以及多指协同之稳固操作。
每名体系皆以自身之自光阴尺度运行。
它为一名「全传感器输入，全关节输出」之强盛视觉-运动计策层，它把眼睛看到之（头部与掌心）、手指摸到之（触觉传感器）、身体感受到之（本体感知），全部融合成一名整体，以每秒200次之频率指挥全身关节配合。
Helix 02大幅扩展之S2所能指定之举止范围。
掌心摄像头于物体被头部摄像头遮挡时，提供枢纽之手内视觉回馈。
S2无需筹划底层之步态或实在指定如何调和手臂与腿部动作。
得益于对S1、S2、S0于运动本领、推演、感知、灵巧性等方面本领之全面整顿，Helix 02能够执行连续之、延续数分钟之差事。
然而，并非所有者皆为此买单。
此需于杂乱氛围中具备可靠之视觉抓取选择本领，并通过触觉确认抓取之稳固性。
受限氛围下之稳健操作：即便手持易碎品（如玻璃杯），机器者也能于移动中保步伐稳固与抓握精准，确保物品平稳不晃动。
按照以往逻辑，机器者大概率会先放下手里之东西，转身，用手关上抽屉，再重新拿起碗碟。
S0并非为行走、转向、蹲下或伸手等动作分别设计奖函数，而为直接从大量且多样化之运动数据中修习追踪者体动作。
它不再把身体拆分成「走路之腿」与「干活之手」，而为像者一样，把整名身体当成一名一统之器物。
吾等看到之S0负责稳健之身体控制，S1负责敏捷之动作执行，而S2则负责体谅吾等彼些繁之指令。
而于Helix 02中，S1连接之全部传感器，并直接控制整名机器者。
与早期之Helix仅能控制上半身相比，Helix 02实现之全身级自立控制，显著提升之其于确凿氛围中自立决策与全身动作控制之本领。
秀外慧中。网友Zamiel Cano直言，于Tesla Optimus面前，其他机器者皆显得「毫无身价」，并坚信Optimus终将主宰整名行业。
推特用户Chubby盛赞其「拟者化」之步伐与设计为变革性之长进。
掌心长眼、触觉通神，它能为你捏起一颗药片 比如办理类似洗碗、帮老者拿药此些家氛围中极其细腻之差事，Helix02通过配合Figure03之新硬件，完美处置之此名疑难。
除上述运动控制外，Figure 03还展现之长时序之动作筹划本领。
【新智元导读】Figure 03此次不像为机器者，更像第一次真正「住进」之苍生之厨房。
其中，掌心摄像头与触觉传感器为Figure 03带来之新硬件本领。
它不再需为每一名微小之动作写说明书，而为把苍生千万年演进出来之「肌肉记忆」，直接装进之自己之神经网络里，真正实现之全身级自立控制。
也许当它真正量产走进苍生厨房时，彼名「今日谁洗碗。
比如，当它正准备转身把抓起之厨房用具放入洗碗机时，身旁打开之抽屉挡住之它之去路。
Figure 03须从一堆相互重叠、遮挡且于交互历程中会移动之物体中取出小型金属部件。
基于苍生数据之「运动直觉」 从以往「拿起番茄酱」此样简操作，扩展到之一些更繁之差事，比如走到洗碗机前并打开它、把碗端到台面上、回到顶层架子，拿起杯子…… 每名指尖内嵌之触觉传感器能检测低至3克之力，灵敏到足以感知一枚回形针，从而实现具备接触感知、可精细调节力度之抓取。
」之难题或将不复存之。
跨尺度运动控制：基于同一神经网络，Figure 03既能执行毫米级之手指微操，又能驾驭房间尺度之全身移动，其动态控制范围跨越之四名数量级。
真正之自立性需一名能够同时对全身进行推演之单一修习体系。
差事3：从注射器中精确推出5毫升液体 第二回合：伸出手臂（锁定下盘，只动上半身）。
于演示中，吾等看到之Figure 03于灵巧差事中令者惊叹之场景： 此需双手调和配合，并通过触觉调节握力与扭矩控制。
此种指尖上之演进，意味之机器者终于可胜任家场景之细腻差事，真正具备之「干细活」之本领。
此种从感知到全身执行之一体化架构，让S1能把机器者自身状态与氛围视为一名强耦合体系来整体推演。
它让机器者不再为「盲者摸象」，而为真正之「眼手心合一」。
输入，通过头部摄像头、掌心摄像头、指尖触觉传感器，以及全身本体感知。
Helix 02于原有之体系1（System 1，S1）、体系2（System 2，S2）架构之根基上，新增之一名根基层：体系0（System 0，S0）。
若说全身协同让Figure03之行动有之「者样儿」，彼么手部操作之演进，则让它真正具备之「干细活」之本领。
Figure 03之自立性与前景感设计引发之热烈讨论。
帮你洗碗之家务机器者来之? 视频中之Figure03，展示之惊者之「全身协同」本领。
个人。全程双手协同：于物体之拾取、传递、堆叠及放置历程中，双臂不再为独力运作，而为作为一名整体体系进行完美之调和配合。
把「走路+干活」揉成一名大脑 面对药盒里细小且不章法之药片，甚至为彼些被遮挡之药片，Figure03没有丝毫犹豫。
昔吾等需给机器者写代码才能让它动，今，你只需对它说：「把杯子放入洗碗机」。
它们就像于玩回合制游戏： 差事2：从药盒中找出并取出药片 差事4：从杂乱之箱子中拾取金属零件 该体系能延续感知、决策并行动，比如于搬运物品之同时行走，于伸手够物时调理均衡，并实时从过失中复原。
此次Figure 03厨房秀，让者突然意识到机器者始有「身体直觉」之。
此种模式不仅效能极低，而且充满之机械之僵硬感。
它能够按逻辑顺序执行包含移动与操作之繁差事序列，并具备隐式之过失复原机制，从而于数分钟之连续执行中保差事状态不掉线。
此些感知本领真正释放之五指灵巧手之潜力，让Helix能对付需多指精细控制之繁操作。
它第一次把者形机器者之「走路+干活」揉成一名大脑，实现之「行走-操作」之真正一统。
于最初之Helix中，S1只负责上半身控制，输入也仅限于关节状态与图像。
S0（小脑）负责稳健之身体控制，以1 kHz 之频率执行，负责全身之均衡、接触与调和。
不仅如此，它还会用脚抬起洗碗机门，此说明它已具备之使用全身协作之本领，能够将整名身体作为器物，而不仅仅依赖双手。
S1（脊髓）负责敏捷之动作执行，快速思考，以200 Hz之频率将感知转变为全身关节之宗旨指令。
它生成一系列语义隐变量，由S1解释为运动指令，并由S0执行。
Uni-tech。因于旧俗机器者之大脑里，走路与干活为两套完全分开之程序。
若说昔机器者为「计算」出来之均衡，今机器者为「觉受」到之均衡。
S1会指挥手眼配合去抓杯子；S0则会确保于此名历程中，机器者不会因踩到地上之水渍而滑倒。
第一回合：走到桌子前（止腿部运动，站稳）。
当更高层级负担当务推演与筹划时，S0确保每名动作皆能平稳、安康且稳固地执行。
Figure 03所展现之「智能控制」突围，主要体今以下核心本领上： 刚刚，一段Figure 03于厨房干活之视频被网友刷爆之。
许多网友对Figure 03之自立性与设计而感到惊叹，认为此为变革性之长进。
S0之现，让Figure03直接得之一种类似于苍生「直觉」之本领。
Figure AI宣称，Helix 02为彼等迄今为止本领最强之者形机器者模型，它采用之单一之神经体系，于整名房间范围内实现「灵巧、长时程之自立举止」。
S0并非为行走、转向、蹲下或伸手等动作分别设计奖函数，而为直接从大量且多样化之运动数据中修习追踪者体动作。
于此些灵巧差事中，Figure03展示之完美之「分寸感」。
每名体系皆以自身之自光阴尺度运行。
于办理注射器时，它更为能精确控制推注之体积。
S2（大脑）负责体谅繁之指令，缓慢地进行宗旨推演：解读场景、体谅言辞并筹划举止序列。
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